竹生荒野外，梢(shāo)云耸(sǒng)百寻。
青翠的竹生长在荒野外，长长的竹梢高耸入云。
梢云：指竹梢如云连成一片。耸：高起，矗立。寻：古代长度单位，八尺为一寻。

无人赏高节，徒自抱贞心。
无人能欣赏它那高洁的节操，只自己抱有坚贞不变之心。
徒：徒然。抱贞心：怀抱坚贞的操守。

耻(chǐ)染湘妃泪，羞入上宫琴。
耻于做那染上湘妃泪的湘妃竹，也羞于做宫廷一流琴师弹奏的琴。
湘妃：传说中舜帝的妃子，舜亡后，湘妃泪洒竹上，形成斑竹（又叫湘妃竹）。上宫琴：宫廷一流琴师弹奏的琴。

谁能制长笛，当为吐龙吟。
谁把竹子制成长长的竹笛，一经吹奏，便会发出龙鸣般的声音。

译文
青翠的竹生长在荒野外，长长的竹梢高耸入云。
无人能欣赏它那高洁的节操，只自己抱有坚贞不变之心。
耻于做那染上湘妃泪的湘妃竹，也羞于做宫廷一流琴师弹奏的琴。
谁把竹子制成长长的竹笛，一经吹奏，便会发出龙鸣般的声音。

注释
梢云：指竹梢如云连成一片。
耸(sǒng)：高起，矗立。
寻：古代长度单位，八尺为一寻。
徒：徒然。
抱贞心：怀抱坚贞的操守。
湘妃：传说中舜帝的妃子，舜亡后，湘妃泪洒竹上，形成斑竹（又叫湘妃竹）。
上宫琴：宫廷一流琴师弹奏的琴。